Για το σκοπό αυτό ιδρύθηκε στον 6ο αιώνα μ.Χ. από τον βασιλιά Ching-Hung το Hwarang-Do, μία οργάνωση, όπου εισήχθηκαν ταλαντούχοι νέοι εκείνης της εποχής και διδάσκονταν το Zen. Η ιδέα αυτή εφαρμόστηκε σε διάφορες τέχνες, επιστήμες και εκτός των άλλων στην αυτοάμυνα. Έτσι τέθηκε ο θεμέλιος λίθος για την δημιουργία του Taekwon-Do. Από την ιδέα του Zen προέκυψε μία ανυπέρβλητη ισχύ για το κίνημα Hwarang-Do, που τελικά οδήγησε σε μία ειρηνική ένωση των τριών Βασιλείων υπό την ηγεμονία του Silla. Κατά την ακόλουθη δυναστεία του Silla καλλιεργήθηκε για 800 συνεχή χρόνια και τελειοποιήθηκε το Taekyon, έτσι ονομαζόταν τότε το Taekwon-Do. Επειδή όμως η εξωτερική αφορμή της διαμάχης με τα γειτονικά κράτη με τον καιρό εξαφανίστηκε, εφθάρη η δημιουργική δύναμη του λαού και τελμάτωσε η ανάπτυξη του Do (πνεύμα). Όταν τον 14ο αιώνα μ.Χ. ακολούθησε η δυναστεία των Lee, το Taekyon διατηρούνταν στη ζωή μόνο από μικρές ομάδες. Το 1910 επακολούθησε η κατάληψη της Κορέας από ιαπωνικά στρατεύματα και απογορεύθηκε δημοσίως η εξάσκηση του Taekyon. Έτσι όμως προέκυψε πάλι η έσχατη αφορμή, που είχε οδηγήσει κάποτε το Taekyon σε άνθηση: η εξωτερική απειλή. Ακριβώς αυτό οδήγησε ξανά στην εξάσκηση και την φροντίδα του Taekyon και τα δύσκολα χρόνια ξεπεράστηκαν χωρίς απώλειες.

Μετά την ήττα της Ιαπωνίας το 1945 υπήρχε το ενδιαφέρον, το Taekyon να γίνει προσιτό στη δημοσιότητα και γρήγορα επακολούθησε μία γενική διάδοση. Τότε προέκυψε ένα κίνημα υπό την καθοδήγηση του στρατηγού Choi, Hong Hi με απώτερο στόχο την νέα κατάταξη του Taekyon και τον σχεδιασμό μίας ευρείας εξωτερικής οργάνωσης. Στα πλαίσια της νέας κατάταξης ο στρατηγός Choi με την βοήθεια μίας επιτροπής, που μέλη της ήταν σημαντικές προσωπικότητες της Κορέας, άλλαξε το όνομα σε Taekwon-Do, που σημαίνει "Δρόμος του ποδιού και του χεριού". Το 1965 μία αποστολή υψηλών φορέων Dan ξεκίνησε από την Κορέα, για να διαδόσει το Taekwon-Do σε όλο τον κόσμο. Μέλος της αποστολής ήταν επίσης ο Grandmaster Kwon, Jae-Hwa. Από τότε διδάσκεται η κορεάτικη πολεμική τέχνη και στην Ευρώπη.